No princípio da era cristã, a Dinamarca era habitada por Jutas ou Godos, Cimbros, Anglos, etc. O cristianismo só foi intriduzido cerca de 826 por Santo Anscário.

A partir do século VIII, os dinamarqueses dedicavam-se essencialmente à pirataria juntamente com os noruegueses, que se integravam num grupo étnico genericamente chamado de Normandos (northmans) - homens do Norte.

Socorreram os Saxões contra as inverstidas de Carlos Magno mas foram obrigados a implorar a paz em 803. Contudo, durante quase um século, as suas frequentes incursões devastaram o império carlovíngio - a Alemanha, a Espanha e sobretudo a Grã-Bretanha. Por duas vezes, quase conquistaram por completo a Inglaterra - em 878, no tempo de Alfredo, que depois conseguiu ainda recuperar quase todas as suas terras. E em 1016, com a morte de Edmundo.

O domínio dinamarquês em Inglaterra durou até 1041, extinguindo-se em 1047 a dinastia então reinante. Já com uma nova dinastia, entre 1152 e 1162, a Dinamarca foi feudo do império alemão. Recuperando a independência, Valdemar Iconquistou em 1168 a ilha de Rügen, Canuto VI a Eslavónia (1184-88), Valdemar II a Pomerélia (1210) e a Estónia (1239), vendida depois por Valdemar IV (1347) à Ordem Teutónica.

Com a extinção, em 1375, da dinastia, a sucessão provocou um longo litígio até que a tutora, Margarida, filha de Valdemar IV, entregou em 1396 a corora a Eric da Pomerânia, que já em 1389 fizera rei da Noruega. Em 1397, fê-lo coroar rei da Suécia, constituindo-se, pela célebre união de Calmar, a junção dos três estados escandinavos.

Esta união foi mais nominal que de facto e foi definitivamente rompida em 1523 na sequência da revolta de Gustavo Vasa contra Cristiano II.

A Noruega manteve-se unida à Dinamarca que ainda conseguiu manter alguma parte da Suécia. Em 1448, depois da morte de Cristovão da Baviera, Cristiano I, da casa de Oldenburg, foi eleito rei pelos dinamarqueses e deu origem à nova dinastia que ainda hoje reina.

Com Cristiano IV, a Dinamarca teve uma infeliz participação na guerra dos 30 anos, de que resultou a perda de alguns territórios (nomeadamente a parte que mantivera da Suécia) e, acima de tudo, a perda da superioridade que ainda mantinha sobre a Suécia.

Instalado em 1660 o poder absoluto do rei (Cristiano V) - depois de uma revolta dos nobres - é Frederico VI que em 1834 outorga uma primeira Constituição que estabelece estados provinciais. Em 1848, Frederico VII outorga nova Constituição.

É actual soberana a rainha Margarida II.