Os primeiros habitantes da Escócia (Scotland em inglês, Scotia em latim moderno, Caledónia para os antigos) foram seguramente de raça céltica.

Os Romanos não conseguiram estender as suas conquistas senão até à parte meridional da Escócia actual, então habitada pelos Caledónios. Agricola - por volta do ano 85 - empurrou os indígenas até aos golfos de Forth e Clyde; Adriano, em 120, conteve-os por meio de uma muralha que ía do rio Tyne até ao golfo de Solway. Vinte anos mais tarde, já no reinado de Antonino, foi construída uma outra muralha que ligava o Forth ao Clyde.

Em 207, Sétimo Severo construíu uma outra muralha, mais a norte. Os Escoceses, que vinham da Irlanda e os Pictos, povo de origem gótica, ocuparam então a Escócia setentrional.

Estes povos fizeram incursões no norte da Bretanha, primeiro contra os Romanos e, depois da saída destes, contra os Bretões. No século IX (833), Kenneth II Macalpin reuniu na sua pessoa a coroa dos Pictos e dos Escoceses e torna-se assim, de facto, o primeiro rei da Escócia.

Historiadores escoceses estabeleceram uma lista de 66 reis antes de Kenneth II, o primeiro dos quais teria sido Fergus, que reinou cerca de 350 a.C. Mas trata-se, evidentemente, de uma fábula, sendo no entanto possivel estabelecer com mais fiabilidade a relação dos reis dos escoceses a partir de 450, com Fergus II. O Cristianismo foi introduzido na Escócia a partir do século VI.

No século XI, no reinado de de Malcolm III (1047-1093) que tinha casado com uma princesa saxónica, muitos saxões fugindo ao domínio de Guilherme da Normandia, retiraram-se para a Escócia, contribuíndo para "adoçar" os costumes selvagens dos habitantes.

No ano de 1286 , com a morte de Alexandre III, a antiga raça dos reis da Escócia extingue-se e, após várias revoluções (1286-1306) que opunham as famílias Bruce, Bailleul e Stuart na disputa da coroa, os primeiros saíram vencedores do que resultou a subida ao trono de Roberto I Bruce. A dinastia Bruce manteve-se no poder até 1370 - sempre atravessado por revoltas internas que provocaram, sem sucesso, a cobiça dos reis de Inglaterra. Nesse ano, a família Stuart subiu ao trono na pessoa de Roberto II e assim se manteve até à união com a Inglaterra, conseguida em resultado do casamento de Jaime IV Stuart, rei da Escócia, com Margarida Tudor, princesa de Inglaterra, irmã de Henrique VIII, cujos três filhos - Eduardo, Maria e Isabel - reinaram mas não deixaram sucessão.

Do casal foi filho Jaime V, rei da Escócia a quem sucedeu Maria Stuart, rainha da Escócia. Do seu casamento com Henrique Stewart, duque de Albany nasceu Jaime VI, rei da Escócia em 1587 e, mais tarde (1603) Jaime I, rei da Grã-Bretanha e Irlanda