É uma das famílias das mais nobres linhagens da Península e talvez das que melhor se encontram documentadas desde a mais remota antiguidade.

Tem o apelido origem no senhorio de Castro Xerez que o conde D. Álvaro Fernandes da Maia recebeu por herança de seu bisavô e do qual veio a ser herdeira sua filha D. Maria Álvares, mulher de D. Fernando, filho bastardo de Sancho I, rei de Aragão, chamado o "infante de Navarra". Deste casamento nasceram vários filhos que usaram o apelido de Castro mas apenas continuou na descendência de D. Rodrigo Fernandes de Castro, o Calvo.

Por diversas vezes se uniu por casamento com princesas e infantas de várias famílias reais hispânicas e o seu poder socio-politico e militar chegou a ombrear com o dessas famílias.

Em especial a partir do séc. XIV, vieram estabelecer-se em Portugal membros da família dos Castros, aqui erigindo grandes casas senhoriais.

Á família pertencia a célebre Inês de Castro que viria a casar com o rei D. Pedro I de Portugal.

Costumam os genealogistas dividir os Castros em dois principais ramos, designados normalmente por «de Treze» ou «de Seis», consoante a variação que se verifica nas arruelas das suas armas. E alguns heraldistas tentaram explicar essa variação dizendo que os Castros do ramo legítimo usaram as treze arruelas e que o ramo ilegítimo teriam diferenciado as suas armas, usando apenas seis.

Esta teoria porém, está longe de ser inteiramente de aceitar sem discussão. De referir, aliás, e sobre os timbres a que se faz referência, que sendo eles de criação tardia, não devem ter nada que ver com eventos anteriores ao séc.XVI.